双机械手超声对穿检测系统

针对曲面碳纤维工件 ，通过双机械手同步运动保 证曲面双侧声束都垂直工件表面 ，实现一发一收对穿 检测 。系统可使用空气超声探头或喷水耦合超声探头 。支持结构光传感器快速扫描工件表面 ，获得点云 数据 ，利用点云数据进行三维曲面拟合获得工件拓扑 信息 。离线编程平台实现16轴联动轨迹规划和运动 仿真 。